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導(dǎo) 讀 蘇州工業(yè)機(jī)器人工作原理 ...

蘇州工業(yè)機(jī)器人工作原理

  瀏覽次數(shù):     日期:2019-03-05 10:38
  1. 現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的焊接機(jī)器人都屬于第一代工業(yè)機(jī)器人,它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。
    示教也稱(chēng)導(dǎo)引,即由用戶(hù)導(dǎo)引機(jī)器人,一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍,機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)\工藝參數(shù)等。
    并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。
    完成示教后,只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令,機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作,一步步完成全部操作。這就是示教與再現(xiàn)。    
    第一:機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 
    一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人,按其功能劃分,一般由 3 個(gè)相互關(guān)連的部分組成:機(jī)械手總成、控制器、示教系統(tǒng)。
    機(jī)械手總成是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器、以及內(nèi)部傳感器等組成。
    它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求的位置,姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。
    工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
    控制器是機(jī)器人的神經(jīng)中樞。它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專(zhuān)用電路構(gòu)成,其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人專(zhuān)用語(yǔ)言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷。
    保護(hù)功能軟件等,它處理機(jī)器人工作過(guò)程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作。
    示教系統(tǒng)是機(jī)器人與人的交互接口,在示教過(guò)程中它將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作,并將其全部信息送入控制器的存儲(chǔ)器中,它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)專(zhuān)用的智能終端。
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